JOYARM 操作装置

ジョイスティックとマスタアーム

マニプレータを操縦する際に、直感的で迅速な位置決めを求められる場合と、高精度の軌道制御が求められる場合もあります。しかし、この二つの要求が相反するものではありません。弊社の JOYARM で実証することができます。

ジョイスティックでは、マニプレータの精密な位置決め、軸ごとの直線制御を実行できます。それに対して、マスタアームとしての操作は、直感的で迅速な位置決め操作を行うことができます。JOYARM は、従来のジョイスティクとマスタアームのそれぞれの特長を理想的に兼ね備えています。操作機器一つのスイッチ操作だけでジョイスティクとマスタアームの機能を切り替えられるのが特徴です。

JOYARMは6自由度の力感覚のフィードバック機能を持っています。6台の内蔵モータは3次元の力を作業者の腕に伝達します。このように、マニプレータ動作自体の力感覚を作業者が実感できます。作業者に分かりやすい操作を実現するのが JOYARM 機能の一つです

JOYARM では、マスタスレーブ操作機能と、ジョイスティック操作機能を 随時切り替えることができます。 ある時は Joyarmは マスターアームとして、ある時は6軸のジョイスティックとして操作します。ジョイスティックモードでは、従来の3軸のジョイスティックでは限界であった、操作方向と制御方向の不一致も、Joyarmでは直行座標系に基づいてわかりやすく一致させることができます。

それだけマニプレータの操縦も早くなります。腕を支えるアームレストによって、操作がさらに快適になります。作業者の体と頭への負担が減り、長時間の継続作業においても肉体疲労、精神疲労を最小限にします。

作業負担をさらに軽減し効率化を図るために、弊社は GOTO モードを開発しました。このモードは、遠隔操作マニプレータ用に開発された教示・再生機能です。マニプレータに通過ポイント、目標点を素早く教示させ、即再生動作を実行させることができます。 再生機能は人間介在型で、再生中もきめ細かい調節が可能です。いつでも動きの速度と移動方向を調整できます。高い柔軟性がこのモードの特徴です。GOTO モードでは、工具の交換作業、レーザトーチ先端の軌道制御、廃棄物の繰り返し収集作業、狭隘箇所の繰り返し通過などの作業において、効率化、安全性向上、精密軌道制御の実現に効果を発揮します。