Dispositif de Commande JOYARM

JOYsticks et MasterARM

Lors de la conduite d’un manipulateur, parfois c’est une manœuvre exacte et intuitive qui est requise et parfois c’est un positionnement rapide. On pourrait croire que ces deux propriétés s’excluent souvent mutuellement, mais pas du tout !  C’est ce que nous allons démontrer ci-après grâce aux caractéristiques du JOYARM.

Le joystick vous permet de commander le manipulateur avec précision axe par axe. En revanche avec un bras maître (Masterarm) vous avez une commande du manipulateur rapide et intuitive. Le JOYARM est  la combinaison optimale du JOYstick et du MasterARM. Sa particularité réside dans le fait que vous pouvez à l’aide d’un dispositif de commande passer de la fonctionnalité du Joystick à celle du bras maître.

Le JOYARM est doté d’un retour d’effort sur ses six degrés de liberté. Les six moteurs intégrés transmettent au bras une force tridimensionnelle. Tout compte fait, vous percevez les mêmes évènements au JOYARM, que ceux du manipulateur. Cette fonction contribue largement à une commande intuitive.

Tracer une ligne droite avec un télémanipulateur au moyen d’un bras maître classique est extrêmement délicat. Cette fonction est pourtant très importante lors de travaux de démantèlement ou lors de changement de prises, par exemple. Sur ce point le JOYARM se distingue des dispositifs de commande classiques. Grâce à sa mise en place, vous pourrez aisément effectuer ces types d’opérations.

Vous pouvez piloter le JOYARM avec un bras, car il vous offre un contrôle de position et de vitesse en trois dimensions. Ce qui signifie que vous pouvez déterminer la position exacte du télémanipulateur (1:1 ) avec le JOYARM (fonction du bras maître), mais également déterminer la vitesse à laquelle le télémanipulateur doit se déplacer (fonction vitesse). Le pilotage avec un bras permet d’éviter une commutation compliquée entre les interrupteurs, comme c’est souvent le cas avec des joysticks. Ceci permet une commande rapide du manipulateur. Le soutien de votre bras grâce à un accoudoir contribue à accentuer l’aspect confortable de la commande. Résultat : un travail moins pénible et donc amélioré et plus sûr.

Pour faciliter votre travail, nous avons également développé un mode d’apprentissage de type „Go To Mode“. Ce mode est une méthode d’apprentissage et de reproduction de mouvements pour télémanipulateurs. Vous pouvez ainsi inculquer au télémanipulateur une certaine combinaison de mouvements et la lui faire exécuter aussi souvent que vous le souhaitez. Ce mode est particulièrement utile lors d’opérations à caractère répétitif. Lors de la reproduction des mouvements, vous avez toujours l’absolue maîtrise des commandes ; vous pouvez à tout moment en déterminer la vitesse et la direction. Le changement des outils est également rendu beaucoup plus facile. Vous pouvez enregistrer la position exacte de chaque outil, et celui-ci sera automatiquement assimilé.