Dexterous Manipulators für ESS

Die Manipulatoren sind zwei TELBOT® Roboterarme für die Active Cells

Leistungsmerkmale über die Manipulatoren

Tragkraft

2x 50 kg

Armlänge

2380 mm vom Schultergelenk

Freiheitsgrade

6 Roboter Achse + Greifer

Bedienung

2x haptische Manipulatorarme

Besonderheiten

  • Kraftrückkopplung
  • hohe Fingerfertigkeit
  • Montage an einem Teleskopmast
  • Robotik-Funktion
  • Teach- and Repeat-Steuerung

Akkumulierte Strahlendosis

1 MGy

YouTube: Dexterous Manipulators mit zwei TELBOT®

Projektbeschreibung

Wälischmiller Engineering hat im Jahr 2020 den Auftrag zur Lieferung von zwei Robotermanipulatoren für das ESS Robotic Handling System im Nordwesten von Lund (Schweden) erhalten.

Die Europäische Spallationsquelle (ESS) ist eines der größten wissenschaftlichen und technologischen Infrastrukturprojekte der Welt, das derzeit gebaut wird. Sie wird vom ESS European Research Infrastructure Consortium finanziert, um den internationalen Bedarf an einer Hochenergie-Neutronenquelle für die wissenschaftliche und technische Forschung zu decken. Die ESS wird einen Teilchenbeschleuniger, eine Targetstation, Experimentierhallen und Büroeinrichtungen umfassen. Sie wird auch eine Abfallverarbeitungsanlage, die so genannten Active Cells, umfassen.

Das Fernhantierungssystem in den aktiven Zellen ist für den Erfolg der ESS von entscheidender Bedeutung. Die Anlage für aktive Zellen (Active Cells Facility, ACF) dient der Fernbehandlung, Demontage und Lagerung von Komponenten, die nach Erreichen des Endes ihrer Lebensdauer aus dem Monolithen entnommen werden.

Aufgrund der hohen Strahlendosis und Kontamination müssen Abbau und Handhabung vollständig ferngesteuert erfolgen. ESS stuft die aktiven Zellen selbst als missionskritische Einrichtung ein.

Technische Lösung

Die von Wälischmiller Engineering entwickelte Lösung für das Remote Handling System in den Aktiven Zellen ist eine Kombination aus zwei TELBOT®-Roboterarmen. Die Lösung wurde bereits bei mehreren Projekten eingesetzt, unter anderem Ende der 1990er Jahre bei der Stilllegung der KKW Rheinsberg und Greifswald in Norddeutschland. Das ESS-Doppelarmsystem bietet ein hohes Maß an Fingerfertigkeit und Kraftrückmeldung in Echtzeit.

Der Bediener führt Aufgaben mit den haptischen Eingabemanipulatoren aus, die von den TELBOT®-Armen exakt nachgebildet werden. Das Kopieren der Bewegungen zwischen den Eingabemanipulatoren und den TELBOT®-Armen in Echtzeit und mit hoher Genauigkeit ist eine echte mentale Entlastung für den Bediener. Die physische Entlastung ist durch den Gewichtsausgleich der in den Armen gehaltenen Werkzeuge möglich. Dadurch wird die Arbeit des Bedieners einfacher und sicherer. Der Bediener arbeitet im sicheren Bereich eines Kontrollraums mit den haptischen Eingabemanipulatoren und einem Visualisierungssystem. Das geschickte System wird eine breite Palette von Operationen innerhalb der Aktiven Zellen ermöglichen, wie z.B. das Ein- und Ausdrehen von Schrauben, das Verbinden von Steckern, das Umwickeln von Kabeln oder das Sammeln von Proben.

Einsatzgebiete

Das System wird bei ESS in den Aktiven Zellen eingesetzt; es sind jedoch mehrere Einsatzmöglichkeiten denkbar:

  • Manipulator in Sortier- und Trennungsanlagen
  • Fernhandhabungsvorgänge in heißen Zellen
  • Forschung und Entwicklung
  • Stilllegungs- und Rückbauprojekte in hochradioaktiver Umgebung

Vorteile

  • alle Vorteile der TELBOT®-Serie
  • abgedichte Arm- und Gelenkkörper gewährleisten höchste Strahlungsresistenz
  • einfache Bedienung durch unendliche drehbare Gelenke
  • Kraftrückmeldung
  • eingebaute Kollisionsüberwachung zur Vermeidung von Schäden
  • Kontrolle außerhalb des radioaktiven Bereichs zum Schutz von Personen
  • lebenslang: maximale Beständigkeit gegen Strahlung
  • modernstes System mit der bewährten Wälischmiller-Erfahrung
  • weltweiter Wälischmiller Engineering Service

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Ihr Ansprechpartner

Jan Hedtstück

Jan Hedtstück

Vertrieb Öl- und Gas-Industrie